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基于遗传算法的机器人路径规划MATLAB源代码

  • 资源大小:67 K
  • 上传时间: 2017-05-05
  • 上传用户:tttt123
  • 资源积分:2 下载积分
  • 标      签: 遗传算法 路径规划 matlab

资 源 简 介

取各障碍物顶点连线的中点为路径点,相互连接各路径点,将机器人移动的起点和终点限制在各路径点上,利用最短路径算法来求网络图的最短路径,找到从起点P1到终点Pn的最短路径。上述算法使用了连接线中点的条件,因此不是整个规划空间的最优路径,然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整,让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动,利用Pi= Pi1+ti×(Pi2-Pi1)(ti∈[0,1] i=1,2,…n)即可确定相应的Pi,即为新的路径点,连接此路径点为最优路径。

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