作为一个自然不稳定系统，倒立摆一直被用作实时控制系统实验的控制设备。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题，还能将控制理论涉及的三个主要基础学科：力学、数学和电学(包含计算机)进行有机的综合应用。此外，在近代机械控制系统中，如航空航天上直升飞机、火箭发射、卫星发射及生活中的做体操、花样滑冰、单轮骑车等等，都存在类似于倒立摆的稳定控制问题。因此实现倒立摆系统稳定控制的研究对实际工程和现实生活有非常重要的意义。 本论文的主要目标是设计和建造一个基于数字信号处理器(DSP)的计算机控制系统来控制倒立摆的平衡。论文中用到的控制理论主要是线性控制理论和反馈控制理论。 本文首先对倒立摆的背景和研究现状作了总体介绍，简要的阐述了常见的控制算法。随后详细介绍了利用牛顿第二定律及相关的动力学原理建立一级和二级倒立摆的数学模型，并用MAILAB对倒立摆的运动特性进行了仿真。然后研究倒立摆系统的各种控制策略，比较了各种控制方法的效果。 本论文还设计了基于DSP的计算机控制系统。详细介绍了DSP硬件电路设计和外围电路设计，用C和汇编语言编写了系统的控制程序。 最后，对本论文进行了总结，对下一步要进行的工作提出了自己的设想。 整个论文的完成以一定的理论为基础，既有数学模型的分析与推导，方法理论的探讨，又有实际控制系统设计过程，而且研究对象相当典型。本文所完成的工作，既可以作为现代控制理论的教学实验，对于具有类似模型的其他装置如两足机器人的研究也有一定的借鉴作用。
资源简介：本文队基于LQR最优调节器的倒立摆控制系统进行了仿真研究
上传时间： 2016-07-08
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资源简介：本文以倒立摆控制系统控制为例，介绍Borland C++ Builder 在数据采集、处理中的应用，并根据系统控制算法控制电机左右运动，从而保证倒立摆能稳定地站立在竖直位置。关键词： C++
上传时间： 2013-04-24
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上传时间： 2013-04-24
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上传时间： 2013-12-26
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上传时间： 2021-10-19
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上传时间： 2013-05-17
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上传时间： 2013-04-24
上传用户：asasasas
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上传时间： 2013-06-04
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资源简介：·基于嵌入式互联网的设备远程控制系统的设计
上传时间： 2013-04-24
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资源简介：基于ATmega16单片机的智能伞控制系统的设计
上传时间： 2013-11-04
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资源简介：基于PLC的模糊PID控制系统的研究,工控
上传时间： 2015-05-07
上传用户：lindor
资源简介：基于COM技术接口编程的远程过程控制系统的设计与实现，CNKI优秀硕士论文参考
上传时间： 2015-09-15
上传用户：moshushi0009
资源简介：简单倒摆控制系统的仿真，以角度为控制变量
上传时间： 2013-12-20
上传用户：R50974
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上传时间： 2013-12-18
上传用户：mikesering
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上传时间： 2014-01-17
上传用户：linlin
资源简介：该源代码为基于AVR单片机的温度加热控制系统的源程序。测温采用的的是热敏电阻，加热控制采用的是PID算法。另：编译器我用的是CVAVR 版本号是1.25.7a
上传时间： 2014-01-15
上传用户：rishian
资源简介：此为基于AT89C51及DS18B20实现的智能温度控制系统的模型，
上传时间： 2013-12-21
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上传用户：fhzm5658
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上传时间： 2013-12-27
上传用户：libenshu01
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上传用户：qingfengchizhu
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上传时间： 2022-03-07
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上传时间： 2022-03-20
上传用户：默默
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上传时间： 2022-03-26
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上传时间： 2022-03-31
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