参考 FreeRTOs，orq怎样工作小节获取多任务的基本概念任务和联合程序文档提供了怎样判断何时适合以及何时不适合使用联合程序的方法，下面是简单的总结。注意一个系统可以只使用任务、或者只使用联合程序、或混合使用-但是任务和联合程序使用不同的API函数，因此一个队列（或者信号）不能用于从任务传递数据到联合程序，反之亦然。任务"的特性FreeRTOS低于V4.0.0.0的版本只允许实时系统的结构以一组任务的方式组成，这是RTOS调度的传统模式。简评 In brief：一个使用RTos的实时应用系统可以由一组独立的任务组成，每个任务执行它自己的内容而不依赖于其他任务或者调度器。在任何时候只有个任务可以被执行，调度器负责决定哪个任务应当被执行。调度器反复启动和停止任务（切换任务），因为个任务不清楚调度器的活动，所以在任务切换时保证处理器内容不变（寄存器值、堆栈等）就是实时内核调度器的工作。要做到这点每个任务都需要使用自己的堆栈，当任务切换时运行的参数保存到堆栈中任务再次运行时就可以从堆栈中恢复参数。参考 FreeRTOs怎样工作小节获得更多内容。就绪的任务是那些可以执行（没有被阻塞或暂停），但是因为其他相同或更高优先级任务正在运行造成还没有运行的任务。阻塞当一个任务等待临时事件或外部事件时它就是处于阻塞状态。例如，任务调用 VAsk Delay（），它将被阻塞（置为阻塞状态）直到超过延时时间个临时事件。任务也可以阻塞等待队列和信号事件。阻塞状态的任务般有一个超时时间，超时后任务将解锁。阻塞的任务不会参与调度。
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上传时间： 2022-03-19
上传用户：kingwide
桌面电脑的输入处理可以归类为实时”为了保证用户的最佳体验，计算机对每个输入的响应应当限定在一个恰当的时间范围—但是如果响应时间超出了限定范围并不会让人觉得这台电脑无法使用。比如说，键盘操作必须在键按下后的某个时间内作出明显的提示但如果按键提示超出了这个时间，会使得这个系统看起来响应太慢，而不致于说这台电脑不能使用。仅仅从单处理器运行多线程这一点来说，实时嵌入式系统中的多任务与桌面电脑的多任务从概念上来讲是相似的。但实时嵌入式系统的侧重点却不同于桌面电脑—特别是当嵌入式系统期望提供使实时听为的时候硬实时功能必须在给定的时间限制之内完成——如果无法做到即意味着整个系统的绝对失败。汽车的安全气囊触发机制就是一个硬实时功能的例子。安全气囊在撞击发生后给定时间限制内必须弹出。如果响应时间超出了这个时间限制，会使得驾驶员受到伤害，而这原本是可以避免的。大多数嵌入式系统不仅能满足硬实时要求，也能满足软实时要求术语说明在F田 eRTo s中，每个执行线程都被称为务”在嵌入式社区中，对此并没有个公允的术语，但我更喜欢用务响不是嗖线程”因为从以前的经验来看，线程具有更多的特定含义。本章的日的是让读者充分了解：·在应用程序中，FeR TO S如何为各任务分配处理时间·在任意给定时刻，FIPeR To s如何选择任务投入运行任务优先级如何影响系统行为。·任务存在哪些状态
标签： freertos
上传时间： 2022-03-19
上传用户：zhanglei193
在水文监测系统设计与建设时，应根据采用的数据传输信道类型及其特性和项目需求，选择ASCII字符编码或HEX/BCD编码帧结构，从本规约规定的报文结构中选择适宜的报文正文，要素编码组合，确定适合于信道传输的单针报文长度。数据报文、查询命令以及设置（控制）命令报文应采用同一种编码结构，不得交叉使用
标签： 数据通信
上传时间： 2022-03-31
上传用户：jimmy950583
锂电池BMS管理技术是移动机器人的关键技术,本文设计了基于bq76PL455、STM32F103的锂电池管理系统,实现了电池组电压、电流、过压、过流等状态监测;系统配置均衡电路,电池充电过程中若出现电池单体电压不平衡现象,会触发均衡电路,进而提高电池的安全性,延长使用寿命。Lithium battery BMS management technology is the key technology of mobile robot.The lithium battery management system based on bq76PL455 and STM32F103 is proposed to realize the monitoring of battery pack voltage,current,overvoltage and overcurrent.The system is equipped with equalization circuit.When the battery cell voltage imbalance occurs,the equalization circuit is triggered to improve the safety and service life of the battery.
上传时间： 2022-04-02
上传用户：tqsun2008
ap6255驱动ap6255是一款支持蓝牙BT4.2+WiFi支持11ac双频的蓝牙11ac双频WiFi二合一模块，采用博通BCM43455方案，支持Win10/Android操作系统；ap6255无线模块符合IEEE802.11 a/b/g/n/ac标准，能在802.11ac单流下实现433.3Mbps的速率连接到无线局域网。综合mODULE提供了用于蓝牙的wifi、UART/PCM接口的SDIO接口。该紧凑模块是WiFi+BT技术的组合的总解决方案。本模块专为智能手机和便携式设备开发。AP6255特性：IEEE802.11a/b/g/n/ac双频虚拟同步双频无线电单流空间复用高达433.3 mbps的数据速率支持20，40，80兆赫频道的可选SGI(256 QAM调制)带集成Class1PA和低能量(BLE)支持的蓝牙v4.0+EDR并发蓝牙和WLAN操作单天线同时接收BT/WLAN支持标准SDIOV3.0，并与SDIOv2.0主机接口向后兼容:SDIOV3.0（4位）-在SDR104模式下最高可达208MHz时钟速率BT主机数字接口：-UART(高达4 Mbps)成的模具解决方案ECI-增强的共存支持、协调WLAN接收的BTSCO传输的能力
上传时间： 2022-05-20
上传用户：zhengtiantong
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视牛产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四白由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和同服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关书的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。关键词：机器人，示教编程，伺服，制动在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作求以操纵工件进行加.
上传时间： 2022-05-28
上传用户：qdxqdxqdxqdx
根据美国国家交通安全管理局估计每年大约有23000交通事故与500起致事故都是由于轮胎的压力不足引起的。保持适合的轮胎压力能降低油耗，如果压力高于标准的10%或低于标准的30%。如果压力过高，摩擦力减小而油耗增加。此外，轮胎状态与温度有直接联系，温度越高轮胎力量减弱，而且变化时很大的。通常情况下，温度不能超过80，如果达到95是很危险的，而且每升高1轮胎损耗增加2%，速度增加两倍轮胎寿命为原来的一半。标准胎压状态的概率有利于减少事故威胁生命，车轮爆胎时，增进燃料效益、延长使用寿命，提高轮胎的驾驶执照及车辆的安全性能。智能轮胎安全型设计了系统可以帮助司机掌握汽车轮胎的精确，也可以为泄漏，超压型或低压和异常温度条件，确保车辆驾驶稳定性，避免严重事故由于突然当车辆车轮爆胎时，高速运转。
上传时间： 2022-06-19
上传用户：GGMD
作为一项新兴的自动识别技术，无线射频识别技术被喻为21世纪最具革命性意义的无线通信技术之一.它基于射频信号的空间耦合原理和电磁场的传输特性，通过无线信号进行双向通信，自动识别目标物体并提取相关信息，实现了对静止或移动的待识别物品的自动识别和数据采集。a无线射频识别技术发源于雷达原理，到今日已经走过了59年的光阴。随着科技的不断进步，无线射频识别技术得到了极快的发展，产品种类日益丰富，应用也越来越广泛，已涉及到人们日常生活的各个方面。被誉为条形码未来替代品的无线射频识别技术，必将成为未来信息社会建设的一项基础科技。无线射频识别技术系统分为低频、高频、超高频、微波等四个工作频段。目前最被看好的超高频段是未来商用市场规模最大的频段，也是技术上最难实现的频段，国内外的相关科研人员也在集中探讨此频段的技术难点。根据电子标签工作供能的不同，无线射频识别技术系统又可分为有源系统和无源系统，而超高频无源RFID系统的设计更是国内外目前研究热点中的热点。本文主要关注的是超高频无源RFID电子标签技术的研究.
上传时间： 2022-06-20
上传用户：lipengxu
现代雷达系统日益复杂，在设计、调试雷达系统的过程中，不可避免的需要雷达的回波信号，为了提高雷达设计效率，人们逐渐开始对雷达回波信号模拟技术进行研究，以求用模拟产生的信号代替实际的雷达回波信号，把雷达系统设计和维护过程中所需的费用降到最低。现在，雷达信号模拟技术逐步取得发展，成为雷达技术的一个重要分支，而雷达信号模拟器的研制成为国内外军事研究领域的热门方向.所有无线电系统中都会包含射频前端，射频前端的主要作用是将基带信号经过调制、上混频、放大后送至天线发射，或是将天线接收到的信号放大、下混频、解调，最后输出基带信号.本课题正是对某机载相控阵雷达目标模拟器射频前端的研究。该射频前端系统包括两个部分：发射机通道和射频功率合成网络，发射机通道由三条杂波信号通道和一条目标信号通道组成，每条通道相当于一台射频发射机.在发射机通道中首先对基带1、Q信号进行调制，然后两次上混频使输出信号到达x波段。射频功率合成网络主要的功能是使用功分器将目标信号一分为四，利用数控衰减器对四路目标信号进行方向图增益调制，调制后其中一路信号送至天线系统，另外三路分别与三路杂波信号功率合成，最后输出至雷达，该项目中笔者主要负责对整体方案和指标的论证，多路信号幅相平衡度的调整，x波段0/i移相器的设计与实现，整机的功能指标测试，与其它分机联调等工作.本文首先介绍了该机载相控阵雷达目标模拟器的整体方案，然后对无线发射机系统进行了分析，接下来对射频前端方案进行论证，之后详述了多路信号幅相校正的方法与0/n移相器的研制，给出了射频前端系统的测试结果.
标签： 雷达
上传时间： 2022-06-20
上传用户：lostxc
三相相序缺相检测电路TC783A TC783A为三相相序和缺相检测电路，可用作检测三相正弦波电压的相序和缺相状态，同时有保护功能，具有单电源，功耗小，功能强，输入阻抗高，采样方便，外接元件少等优点。使用在控制板上，对三相电压进行指示；也可在电机上使用，对电机的正反转进行控制和缺相进行保护。一.TC783A电路具备以下特点：单电源工作，电源电压9-15V。对输入正弦波电压设计为施密特检测，有效去除干扰。动态检测三相的存在，分别对三相输出指示。正反序输出指示。有过压保护的设计，外电压和内基准比较，有锁定和不锁定两种输出。二、电路框图与工作原理三相电压信号A、B、C经分压电阻网络分别进入电路1、2、3脚，通过对正弦波进行施密特检测了解信号的存在并送入缺相检测电路检测后输出指示，电路13脚为内部脉冲发生电路的外接电容约为0.1-0.15u。三相正弦输入正常时，对应A、B、C输入1、2、3脚的输出端12、11、10脚输出为低电平；当某一相没有输入信号时，对应的输出脚上将有高电平。根据缺相检测的结果，在不缺相的情况下相序指示电路将输出相序，在三相电压信号A、B、C进入电路1、2、3脚的状态下，9脚输出高电平指示正序；而在三相电压信号A、C、B进入电路1、2、3脚的状态下，8脚输出高电平指示反序。在缺相状态下，9脚8脚皆输出低电平。电路另外还设计了保护电路，可对过流、过压信号进行检测和输出。5脚为采样输入端，输入信号与电路内的6V基准比较，并在电路6脚输出。如果采样高于6V，输出高电平。4脚对输出方式将有两种控制选择：4脚接低电平，输出为不锁定输出，即输入高输出高，输入低输出低；4脚接高电平，输出为锁定输出，这时输入高输出高，而输入低后输出仍高，需要4脚接地复位才能输出低。用户进行选择。
上传时间： 2022-06-25
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