嵌入式智能机器人平台研究摘 要：针对传统工业机器人采用的封闭式结构的局限性，在WindowsCE．NET系统基础上，通过剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能机器人平台．该智能机器人系统具有移动机器人需要的主要感知模块，并有丰富的 运动控制接口及驱动模块．同时 ，设计了多传感器数据融合 、轨迹规划、运动控制、无线网络通信 、图形人机界面等智 能机器人的测试软件和应用模块．该智能机器人平台具有模块化、易扩展、可移植、可定制、硬件体积小、功耗低、实 时性强、可靠性高等优点． 关键词：智能机器人平台；WindowsCE．NET；实时控制；自主机器人；双目视觉；语音识别引言(Introduction) 随着计算机技术 的快 速发展 ，机器 人技术也得 到了飞速发展．然而 ，现有机器人系统在硬件 和软件 开发方面虽然已经趋于成熟，但依然存在一些问题． 它们的硬件多是专用的，软件系统也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系统…．这些机器人系统 主要 存在以下一些缺点 ： (1)系统的实时性差．机器人控制系统是一个实 时性要求非常高的控制系统，作为一般桌面应用的 Windows和 Linux操作系统很难达到高实时性的要 求． ． (2)开放性 以及扩展性差．常见的机器人控制系 统存在的一个 问题就是 系统 的冗余大、开放性扩展 基金项 目：国家 自然科学基金 资助项 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系统适用于特定的应用 ，不便于在硬件和软件 上进行扩展和剪裁． (3)软件的独立性差．软件结构及其逻辑结构依 赖于处理器硬件 ，难以在不同的系统 间移植． (4)缺少友好的人机交互界面． 2 系统概述(System description) 为促进当前智能机器人研究和应用，迫切需要 开发“具有开放式结构 的、模块化 、标准化 的嵌 入式 智能机器人平台”．这种智能机器人平台具
上传时间： 2022-02-12
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飞凌嵌入式-LS1043A LS1046A核心板硬件设计手册第一章 NXP QorIQ LS104xA 简介 QorIQ® LS104xA 处理器是恩智浦面向嵌入式网络推出的一款四核 64 位 ARM®处理器。LS1023A (双 核版本)和 LS104xA (四核版本)可通过支持无风扇设计的灵活 I/O 封装，提供超过 10 Gbps 的性能。这款 SoC 是专为小规格网络和工业应用而设计的解决方案，针对经济型低端 PCB 进行了 BOM 优化，降低了 电源成本，采用了单时钟设计。全新 0.9V 版本的 LS104xA 和 LS1023A 能够面向无线 LAN 和以太网供电 系统提供额外的功耗节省。全新 23x23 封装方式，支持引脚兼容设计，可扩展至 LS1046A (四核 A72 处 理器)。QorIQ LS104xA 能够提升双核 32 位 ARM 产品的性能，并且延续了 QorIQ 系列一贯的 I/O 灵活性， 集成了 QUICC Engine®，继续提供对 HDLC、TDM 或 Profibus 的无缝支持。 FET104xA-C 核心板 CPU 采用的是 LS1043AXE8QQB 和 LS1046AXE8T1A。如下为 LS1043A 和 LS1046A 的应用处理框图：
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上传时间： 2022-03-06
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基于STM32的嵌入式语音识别模块设计摘要：介绍了一种以ARM 为核心的嵌入式语音识别模块的设计与实现。模块的核心处理单元选用ST公司的基于ARM Cortex—M3内核的32位处理器STM32F103C8T6。本模块以对话管理单元为中心，通过以LD3320芯片为核心的硬件单元实现语音识别功能，采用嵌入式操作系统~c／os—II来实现统一的任务调度和外围设备管理。经过大量的实验数据验证，本文设计的语音识别模块具有高实时性、高识别率、高稳定性的优点。关键词：ARM；语音识别；对话管理；LD3320；~,c／os—II引 言服务机器人以服务为目的，冈此人们需要一种更方便、更自然、更加人性化的方式与机器人交互，而不再满足于复杂的键盘和按钮操作。基于听觉的人机交互是该领域的一个重要发展方向 ]。目前主流的语音识别技术是基于统计模式。然而，由于统计模型训练算法复杂，运算量大，一般由工控机、PC机或笔记本来完成，这无疑限制了它的运用。嵌入式语音交互已成为目前研究的热门课题l2 ]。嵌入式语音识别系统和PC机的语音识别系统相比，虽然其运算速度和内存容量有一定限制，但它具有体积小、功耗低、可靠性高、投入小、安装灵活等优点，特别适用于智能家居、机器人及消费电子等领域。1 模块整体方案及架构语音识别的基本原理 如图1所示。语音识别包括
上传时间： 2022-04-30
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计算机技术和通讯技术的发展推动着控制系统由集散控制系统和分布式现场总线控制系统向着开放的嵌入式网络控制系统方向发展。嵌入式系统是以应用为目的，辅以计算机技术，其软件、硬件可以根据需求进行裁剪，对功能、成本及体积有特殊需求的专用计算机系统非常适用。嵌入式系统包括嵌入式微处理器、操作系统、外围硬件接口电路和应用程序等，能够对其他设备进行监控、管理和操作等功能。人机界面是一个功能高度自治的典型的嵌入式系统。人机界面具有显示单元、控制单元、数据存储单元等。能够对对象进行操作控制，状态监控，数据存储以及网络传输等多种功能，在各行各业中应用非常广泛。本文以嵌入式控制系统的人机界面为具体的研究对象，利用S3C2440处理器作为硬件平台核心，以Linux嵌入式操作系统为软件平台，运用软件和硬件相结合的设计理念，形成了一个嵌入式人机界面的开发平台。本论文介绍了嵌入式系统的发展概况以及无纸记录仪的现状及发展趋势，对硬件电路进行设计，然后又给出了基于Linux操作系统的嵌入式人机交互系统平台的搭建方法，最后详细介绍了无纸记录仪的人机交互系统研究。自lntel在1971年推出了第一款微处理器Intel4004以来，各厂家陆续推出了许多8位，16位和32位的处理器。传统的微处理器难以满足市场监控平台系统的要求，而能够结合操作系统的嵌入式处理器得到了广泛地应用。在计算机技术发展的初期，计算机的价格高，运行速度不快且可靠性低，交互性能差，用户只有调整自己的行为去适应机器。所以，与在使用计算机的其他问题而言，界面问题只是一个小的方面。随着计算机的不断发展，系统能够用一部分资源来处理人一计算机界面，用户界面设计开始引起人
上传时间： 2022-06-18
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随着现代计算机技术的高速发展，人们越来越关注人机交互界面的可用性和用户使用效率的提高，人机交互已经成为国际计算机界最热门的研究领域。“以人为本”、“自然和谐”的交互方式已经成为人机交互学的基本理念。另一方面，进入二十一世纪以来，基于嵌入式的数字化产品在全球范围内得到了突飞猛进的发展，产生了许多形态各异的嵌入式设备，如PDA、智能手机、机顶盒等等。嵌入式系统由于其体积小、屏幕尺寸小、操作界面简单、实时性要求高、处理器资源匮乏、存储空间不大等特点，其用户交互界面设计方法与PC平台有很大不同。论文首先从传统的人机交互学出发，根据嵌入式系统的特点，阐述了人机交互基本设计原则在应用于嵌入式产品设计时产生的困境，阐述了本文的研究意义。继而以嵌入式软件的角度，并结合心理学、人机工程学等多个学科的知识和大量研究人员的经验，研究嵌入式人机交互的界面分析方法、设计原则、开发方法与测试方法。在上述基础上，从提高界面可用性角度出发，在Windows Mobile5.0平台上进行了一些嵌入式人机交互的界面构思和原型设计。最后经过严格的用户可用性测试，得到界面原型的可用性评估结果。本文的特色之处在于：将传统的人机交互学应用于嵌入式平台，提出嵌入式人机交互界面理念，在原型实验的基础上考察嵌入式人机交互界面的基本设计方法与评估原则，并通过大量丰富的案例以及实际的设计、测试过程加以证明，具有一定的建设性、归纳性、实践性。
上传时间： 2022-06-18
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嵌入式是近年来飞速发展的热点技术。嵌入式处理器和嵌入式操作系统不断推陈出新，使嵌入式系统的性能与日俱增。嵌入式系统能完成很多复杂的任务，而且具有成本低、功耗小和便携式的特点，所以它在很多领域已取代了通用计算机。使用嵌入式技术设计CCD成像系统可以使系统摆脱对计算机的依赖，省却信号的传输。本论文将嵌入式技术应用于CCD成像系统的设计，成功研制了以嵌入式系统为控制核心的线阵CCD光谱采集系统和科学级面阵CCD成像系统，验证了嵌入式技术设计实现CCD成像系统的可行性。这两套系统都以嵌入式处理器和嵌入式操作系统为控制核心，无需依赖计算机，结构精巧，成本低，功耗小，具有便携式的特点，在光谱和微光成像实验中得到了理想的实验结果。本文详细介绍了它们的硬件结构和软件设计流程。论文从CCD的结构原理和信号特点出发，深入分析了CCD成像系统的设计要点，总结了传统成像系统的设计方法，在此基础上探讨了如何利用嵌入式系统来设计CCD成像系统。论文还介绍了嵌入式系统的开发方法，包括嵌入式处理器的介绍和选择依据，嵌入式处理器模块的使用方法，嵌入式操作系统（嵌入式Linux）下的程序开发方法。
上传时间： 2022-06-23
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嵌入式行业背景:嵌入式系统是计算机技术、通信技术、半导体技术、微电子技术、语音图像数据传输技术、传感器技术等和具体应用对象相结合的产物，因此往往是技术密集、投资强度大、高度分散、不断创新的知识密集型系统。嵌入式系统和PC上的应用系统不同，针对不同的具体应用而设计的嵌入式系统之间差别也很大。嵌入式系统一般功能单一、简单，在兼容性方面要求不高，但是在大小、成本方面限制较多。嵌入式系统是指操作系统和功能软件集成千计算机硬件系统之中，简单地说就是系统的应用软件与系统的硬件一体化，类似于 BIOS 的工作方式。具有软件代码小、高度自动化、响应速度快等特点，特别适合千要求实时的多任务体系。目前，国内还很缺乏能够进行嵌入式系统软硬件设计的综合人才，本书详细讲解嵌入式系统下各类设备驱动程序的开发方法，帮助读者提高嵌入式系统的软硬件设计能力。本书主要内容本书各个章节的内容安排如下。第 l 章介绍嵌入式系统的概念、特点、体系结构和应用前景。通过本阮的学习，读者可以对嵌入式系统有初步的了解， 并对嵌入式Linux设备驱动程序的开发有一个总体的认识。第 2 章介绍嵌入式 Linux设备驱动程序的分类和字符设备驱动程序的相关知识，以LED和按键驱动为例讲解开发驱动程序的大致流程。通过阅读本章，读者可以对驱动程序的开发流和有初步的认识，为以后学习其他设备驱动程序的开发打下基础。第 3 章介绍数字显示设备驱动程序的开发方法。通过阅读本章， 读者可以掌握7段数码管的显示原理和驱动力法。第 4 章介绍键 盘设备驱动程序的设计方法。通过本章的学习读者可以了解键盘设备的工 作原理，从而为自己的系统添加键盘设备，并编写相应的驱动程序使其能正常工作。第 5 章介绍 A/D 转换设备驱动程序的设计方法。通过本章的学习，读者可以掌握 A/D 转换的基本原理和电路实现方法， 并结合实例自行编写AfP 转换 设备的驱动程序和测试程序。第 6 章介绍 D/A 转换设备驱动程序的设计方法。通过本章的学习，读者可以掌握 D/A 转换的基本原理和电路实现方法， 并结合实例自行编写D/A转换设备的驱动秤序和测试程序。
上传时间： 2022-07-16
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FreeRTOS是一个嵌入式系统使用的开源实时系统。FreeRTOS小巧，简单，易用。能支持许多不同硬件架构以及交叉编译器。此系统可以免费进行商业应用，被大量公司与科研公司用于嵌入式产品的开发。支持的处理器架构：ARM7，ARM9，COLTEX-m3、AVR、PIC等。嵌入式系统：一个专门设计用来做一些简单事情的计算机系统，如电视遥控器，车载GPS，电子手表，或者起搏器这类。嵌入式系统比通用计算机系统更小更慢，通常也更便宜。如：低端：一个运行速度为25MHz的8位CPU，几KB的内存。高端：一个运行速度为750MHz的32位CPU，一个GB左右的内存，和几个GB的闪存。实时（RT）软实时：按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。硬实时：硬实时要求在规定的时间内必须完成操作。
上传时间： 2022-07-21
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（1）资源包含以下内容：1. 一个微型的tcp栈实现.2. 对am29f040的flash的操作.3. 一个含socket接口的小型tcp/ip协议栈.4. 一个测试端口测试程序.5. 压缩包中一个为一般操作系统下的fft.6. AES快速算法和蓝牙设备中用的E0算法(用于加密)、E1算法、E2算法、E3算法（用于密钥管理和鉴权等）等.7. 一个日历时钟DS12887或146818的C语言源程序.8. 一个ascii 码值计算原代码的例子.9. 一个嵌入式操作系统(microwindows)的源代码.10. nut/OS的源码.11. 嵌入式开发中的一些图形函数与汉字处理程序.12. 嵌入式触摸屏实验.13. C语言显示汉字.14. 日本的实时嵌入式操作系统norti源码.15. internich公司实现的一个非常非常小的OS.16. 在WinCe平台上开发的数据库管理程序,里面有一个可排序列表控件的实现和Excel的CVS文件的读写类.17. 任天堂模拟器.18. 一个漂亮.19. 怎样建立一个最小的linux系统.20. rtlinux3.0 的源代码.21. Low End Microchip PICs C函数.22. 一个利用中断修改后进行的A/D采集功能的使用软件..23. asm 开发.24. c_c++嵌入式系统编程.25. 控制系统组态软件的开发.26. 电动机书籍和电动机手册全集.27. 数字信号处理c语言程序集.28. CEComm: Windows CE 4.0下的串口调试程序 串口精灵源代码 TTY:Windows 下的类似超级终端的原代码. TAPICase: Windows 下用TAPI拨号的例子 image.29. MZ28AT命令说明书.doc.30. jtag工具.31. 嵌入式GUI 系统..32. 此程序实现了类似protel电路画图程序。.33. 液晶取字模程序.34. 嵌入式web平台.35. 嵌入式 Web Server 源码.36. 嵌入式 Web Server 源码.37. 嵌入式软件VP310tuner驱动程序.38. vp310.39. 44b0+lwip.40. cypress fx2扩展io代码.
上传时间： 2013-06-14
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（6）资源包含以下内容：1. vmware使用简介.2. 串行设备驱动开发笔记.3. 44b0x开发板源代码.4. 基于8051嵌入式系统的GPRS终端实现..5. 嵌入式系统下语音压缩编码g.729.6. 自动完成寄存器配置的44b0定时中断和ADC程序.7. 用IO口模拟串口.8. ks8695网络处理器资料汇编。.9. 44b0x 1 program.10. msp430驱动ad9853.11. 射频卡读写器.12. sunplus miniOS 文档.13. Minios153 的源代码.14. 基于8019的c8051f的tcpip源程序.15. 轻量级TCP/IP协议栈最新版本.16. ATmega103、ATmega128做的开发板web server源码.17. webserver文件.18. 嵌入式TCP/IP协议栈.19. AT90S8515驱动液晶显示.20. 使用汇编语言实现A口的输出.21. 小喇叭就可以发出救护车的声音.22. lcd12864手册.23. sdt2.51的使用手册(英文).24. PS／2接口C语言通信函数库设计.25. 这段代码用嵌入式汇编写成,md5最为核心的部分用汇编写成,具有很高的运算速度,比C代码快将近两倍.26. 清华魏永名miniGUI dos下的源码.27. 液晶自模点阵提取软件.28. 本程序实现的是液晶显示.29. 模拟异步串行通信.30. SJA1000驱动程序（分别用C&ASM书写）.31. linBUS驱动原码.32. 对norflash进行擦初、编程的源码.33. 对nand_flash的擦除、编程算法源码.34. uc/fs文件系统.35. fpga实用倍频电路.36. TMS320VC5509 EVM技术资料.37. C6211DSK板原理图.38. mpc860中断管理及其实例代码.39. MPC860中文培训教材.40. 嵌入式键盘体系源码.
标签： 计算机组成原理
上传时间： 2013-05-22
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