在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平台，实现对四关节实验室机器人的精确控制。 本论文从实际情况出发，首先分析了所研究的四关节实验室机器人的本体结构，并对其抽象简化得到了它的运动学数学模型。在明确了实现机器人精确位置伺服控制的控制原理后，我们对机器人控制系统的诸多可行性方案进行了充分论证，并最终决定采用了三级CPU控制的控制体系结构：第一级CPU为上位计算机，它实现对机器人的系统管理、协调控制以及完成机器人实时轨迹规划等控制算法的运算；第二级CPU为高性能的DSP处理器，它辅之以具有高速并行处理能力的FPGA芯片，实现了对机器人多个关节的高速并行驱动；第三级CPU为交流伺服驱动处理器，它实现了机器人关节伺服电机的精确三闭环误差驱动控制，以及电机的故障诊断和自动保护等功能。此外，我们采用比普通UART速度快得多的USB来实现上位计算机．与下位控制器之间的数据通信，这样既保证了两者之间连接方便，又有效的提高了控制系统的通信速度和可靠性。 机器人系统的软件设计包括两个部分：一是采用VC++实现的上位监控软件系统，它主要负责机器人实时轨迹规划等控制算法的运算，同时完成用户与机器人系统之间的信息交互；二是采用C语言实现的下位DSP控制程序，它主要负责接收上位监控系统或者下位控制箱发送的控制信号，实现对机器人的实时驱动，同时还能够实时的向上位监控系统或者下位控制箱反馈机器人的当前状态信息。 研究开发出来的四关节实验室机器人控制器具有控制实时性好、定位精度高、运行稳定可靠的特点，它允许用户通过上位控制计算机实现对机器人的各种设定作业的控制，也可以让用户通过机器人控制箱现场对机器人进行回零、示教等各项操作。
上传时间： 2013-06-11
上传用户：edisonfather
edison是一款是虚拟的电路仿真软件，它通过3D模拟电路效果，使初学者学习电子技术更加的容易。实验过程中图声光并茂。具有非常强的真实感，作出的电路实验效果与实验室所做实验的效果一样,是电子技校与其它电子相关专业必备的教学软件。可以大大提高学生的学习兴趣和学习成绩。
上传时间： 2013-08-03
上传用户：哈哈hah
在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平台，实现对四关节实验室机器人的精确控制。 本论文从实际情况出发，首先分析了所研究的四关节实验室机器人的本体结构，并对其抽象简化得到了它的运动学数学模型。在明确了实现机器人精确位置伺服控制的控制原理后，我们对机器人控制系统的诸多可行性方案进行了充分论证，并最终决定采用了三级CPU控制的控制体系结构：第一级CPU为上位计算机，它实现对机器人的系统管理、协调控制以及完成机器人实时轨迹规划等控制算法的运算；第二级CPU为高性能的DSP处理器，它辅之以具有高速并行处理能力的FPGA芯片，实现了对机器人多个关节的高速并行驱动；第三级CPU为交流伺服驱动处理器，它实现了机器人关节伺服电机的精确三闭环误差驱动控制，以及电机的故障诊断和自动保护等功能。此外，我们采用比普通UART速度快得多的USB来实现上位计算机．与下位控制器之间的数据通信，这样既保证了两者之间连接方便，又有效的提高了控制系统的通信速度和可靠性。 机器人系统的软件设计包括两个部分：一是采用VC++实现的上位监控软件系统，它主要负责机器人实时轨迹规划等控制算法的运算，同时完成用户与机器人系统之间的信息交互；二是采用C语言实现的下位DSP控制程序，它主要负责接收上位监控系统或者下位控制箱发送的控制信号，实现对机器人的实时驱动，同时还能够实时的向上位监控系统或者下位控制箱反馈机器人的当前状态信息。 研究开发出来的四关节实验室机器人控制器具有控制实时性好、定位精度高、运行稳定可靠的特点，它允许用户通过上位控制计算机实现对机器人的各种设定作业的控制，也可以让用户通过机器人控制箱现场对机器人进行回零、示教等各项操作。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：极客
2005年上海市高校学生嵌入式系统创新设计竞赛获奖作品，论文摘要：首先，阐述了指纹识别的基本原理，结合EVS100K指纹模块输出的图像数据提出了相应的指纹识别算法，并编写了程序实现系统指纹取像、注册、对比、辨认的基本功能单元；其次，配置相应数量的上位计算机与联网服务器，自编了系统管理协调软件，构成满足实验室管理需要的实际应用系统；最后，通过实际测试和分析初步实现了身份辨认的功能。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：buffer
·详细说明：做实验室测试的matlab指纹识别代码，主要测试了指纹的几种特征提取对识别的影响，可用来进行论文论证阶段的实验室使用，希望对初学者和广大在校生有帮助.文件列表: fvsmatlabsourcecode ...................\19_7.bmp ...................\22443.bmp .......
上传时间： 2013-07-03
上传用户：时代电子小智
资料->【F】机械结构->【F1】机械丛书->中国模具工程大典 (共9卷)->中国模具工程大典 第3卷 塑料与橡胶模具设计.pdf
上传时间： 2013-06-10
上传用户：ninal
ADI实验室电路时经过构建和测试可以确保功能和性能的电路设计 借助ADI公司了众多应用专业技术，解决了多种常见的模拟、RF/IF和混合信号设计挑战。 所以我觉得这个还是非常值得我们学习的，特此分享一下
上传时间： 2013-06-20
上传用户：manlian
在Proteus中建立虚拟实验室,并用Keil 调试
上传时间： 2013-08-26
上传用户：15736969615
“半导体厂商越来越倾向于提供一揽子的解决方案，用以帮助客户以最快的速度和最低的研发成本推出新产品，一个典型的例子就是“山寨手机”，但手机毕竟是高度集成的数字化产品，那么模拟电路的应用是否也可以走同样的路呢？看来已经有厂家在这么做了，ADI实验室电路的推出就是解决模拟电路/模拟－数字混合电路应用的一揽子解决方案。”
上传时间： 2013-12-13
上传用户：love_stanford
证券模拟实验室工作人员日常行为准则1、 必须注意环境卫生。禁止在实验室、办公室内吃食物、抽烟、随地吐痰；对于意外或工作过程中污染实验室地板和其它物品的，必须及时采取措施清理干净，保持实验室无尘洁净环境。 2、 必须注意个人卫生。工作人员仪表、穿着要整齐、谈吐文雅、举止大方。 3、 实验室用品要各归其位，不能随意乱放。 4、 实验室应安排人员值日，负责实验室的日常整理和行为督导。 5、 实验室的防晒、防水、防潮，维持实验室环境通爽，注意天气对实验室的影响，雨天应及时主动检查和关闭窗户、检查去水通风等设施。 6、 实验室内部不应大声喧哗、注意音响音量控制、保持安静的工作环境。 7、 坚持每天下班之前将桌面收拾干净、物品摆放整齐。
上传时间： 2013-12-30
上传用户：shanxiliuxu
