·摘要： 该文结合仓储信息管理系统的需求,设计并开发了一种巡线机器人控制系统.采用TMS320F2812型DSP,利用反射式红外传感器感知与地面颜色有较大差别的导引线,采用直流电机PWM驱动.结合模糊控制与PID控制方法,设计并实现了双回路巡线控制系统.其中:内回路采用PID控制器,构成PWM电机调速系统;外回路采用模糊控制器,构成导引线跟踪系统.实验结果表明,该方法能够很好地实现巡线机
