·摘要： 在分析机器人比赛对机器人寻线行走功能的基础上,提出了一种寻线行走机器人的设计方法,采用高性能的DSP完成核心处理功能,为满足光电检测I/O端口数目和其它辅助数字电路的需要,在核心控制板上增加了CPLD器件;控制策略采用模糊控制规则,控制器的输出驱动步进电机,进而调整机器人的行走路线,最终实现机器人寻线行走.
