多移动机器人协调控制

资 源 简 介

·摘要:本文以轮式移动机器人协调控制为背景，对多机器人的编队行为进行了研究。多机器人的协调控制涉及到信息共享、路径选择以及控制策略等方面的知识，论文综述了目前多机器人队形研究的控制方法，提出了一种保持任意队形的方案：跟随法。实现了避碰和跟随的具体算法，通过设置优先级的方法解决了编队中的死锁问题，采用同屡切换法解决编队中某些机器人的失效问题。应用无线局域网技术，分析了机器人之阐传递状态和控制信息的机理

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