CANopen是基于CAN总线的应用层协议。在CAN总线数据传输的基础上，对不同的帧结构进行定义，形成了PDO、SDO，Heartbeat等系列子协议，由这些子协议组成了成了数据传输应用层协议CANopen。
uC/OS_Ⅱ是一个源码公开的实时多任务操作系统。其内核提供任务调度与管理、时间管理、任务间同步与通信、内存管理和中断服务等功能。uC/OS_IⅡ
适合小型控制系统，具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点。
PHILIPS公司的ARM7芯片LPC2129是个支持实时仿真和跟踪的32位ARM7TDMI-SCPU，并带有256k字节（kB）嵌入的高速Flash存储器。LPC2129除了具有多个32位定时器、4路10位ADC、PWM通道、46个GPIO以及多达9个外部中断之外，还拥有2个独立的内置CAN控制器的CAN总线接口。
论文介绍了在PHILIPS公司的ARM7芯片LPC2129上实现CANopen+
uC/OS_IⅡ的主从节点间通信系统的软件结构设计和硬件的调试过程。主要工作包括：在ARM7芯片LPC2129上移植uC/OS_lⅡ，移植CANopen，在uC/OS_lⅡ
操作系统中嵌入CANopen内核，设计系统CANopen主从节点问通信的软件结构，编写软件，调试硬件电路。
CANopen 是当今基于CAN总线的主流应用层协议之。基于CANopen的数据通信被应用于汽车电子，工业控制，海运电子设备，医疗仪器设备等领域，当前CANopen发展趋势强劲，不断被应用于各种领域，必将成为行业的发展重点。
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