随着稀土材料和控制理论的发展，永磁同步电机pmsm在各种高性能场合的应用日益广泛。在pmsm伺服系统的控制中需要实时而准确地检测当前转子位置信息，为了得到这些高分辨率的位置信息，传感器一般为编码器，固定在转子上，这样虽可以保证精度，但增加了系统的尺寸和成本，特别是增加了转子的惯量，并且需要连接电缆，引出系统成本、可靠性和噪声干扰等问题，为了解决这些问题，无位置传感器系统应运而生，但是目前的这些无位置传感器系统的控制算法一般比较复杂，每一种控制算法都是在做出一定的假设之后才能得出最后的结论，不能在全速范围内都有很好的控制精度。特别是电机转子位置的估计上还有比较大的问题，有时甚至会估计出与实际转向相反的结果，影响系统的控制性能。解决这种问题的有效方法之一就是采用低分辨率的传感器来取代无位置传感器，这种传感器的位置反馈是方波，采用一定的控制算法利用此反馈方波信号来精确估计转子的速度和位置。整个系统的组成、安装和调试比较简单，既降低了成本又可解决无位置传感器伺服系统在启动和低速运行时所存在的问题。 永磁同步电机伺服系统模型 一个3相2极的装有霍尔元件的pmsm结构示意图如图1所示，根据图1的结构和坐标设定可以得到式(1)以及表1所示的霍尔元件的位置输出信息。
