一种以
STM32
为核心的微型四旋翼飞行器控制系统，采用双模冗余
STM32
处理器，以冗余资源来提高控制系统的可靠
性; 控制器均嵌入
μC/OS-II 实时操作系统，
μC/OS-II 的可靠性增强了整个软件系统的稳定性和可靠性
。
微型四旋翼飞行器控制系
统通过姿态传感器
MPU6050
实时得到飞行器的原始姿态数据，利用四元数算法解算得到飞行器姿态角与角速度; 与遥控器通过
2．
4 GHz
通信模块通信，获取目标姿态指令; 利用飞行器目标姿态与当前姿态的偏差，采用双回路
PID
控制，比例转化为
PWM
输出波
形，控制
MOS
管驱动有刷电机，控制飞行器的飞行姿态
。
该微型四旋翼飞行器平台在室内进行了大量的飞行测试，飞行器均能够
平稳的起飞
、
悬停
、
自稳，可靠性较高，取得了良好的效果，可以作为无人机集群
、
控制算法验证的平台，具有很好的推广应用价值
。
