目前，随着人们健康意识的提高，我国中央空调清洗机器人的研究、开发和应用已经成为社会的必需，越来越受到国家的重视，有着极为广阔的市场前景。 本文用DSP芯片作为核心控制器，设计了基于DSP的清洗机器人的模糊车轮控制系统。 首先对中央空调清洗机器人的国内外研究和使用现状进行了简单的介绍，从而寻求出该课题的研究方向；同时介绍了方案的可行性、课题的主要内容和研究的创新之处。 设计部分，为了让机器人更好的适应管道内恶劣环境，进一步提高其越障能力，设计了机器人的4履带驱动机构，介绍了机器人车轮控制的结构方案设计。为实现整个系统的行止功能要求，对系统控制芯片和车轮驱动电机的类型等进行了选择。确定了以TMS320F2812 DSP为核心控制器，直流电机为主要运动机构的机器人核心部分。 本文随后根据机械结构方面的要求，将2轮驱动和4轮驱动在驱动原理，方式，越障性能方而进行了分析和比较，并给出了4轮驱动的机械设计原理图。 控制要求分析了系统所需的硬件结构，机器人车轮控制系统硬件电路设计和机器人的4履带驱动硬件构造是本课题核心部分。搭建了一个基于DSP的机器人车轮控制平台，其中包括：DSP最小系统、外围电路的设计，通讯接口电路、车轮电机驱动电路的设计，检测电路的设计等，然后概括了硬件电路设计中所必须考虑的抗干扰措施。 之后阐述了车轮控制系统的软件设计方法。以车轮电机控制采用的模糊PID算法为重点，介绍了软件控制的总体策略与控制结构，并对仿真结果进行了比较；然后分块介绍各个模块程序与必要的寄存器的设置，包括Flash引导程序、PWM产生程序、串口通讯程序、A/D转换程序及系统的主程序，最后给出了系统的实验结果。 最后，总结了作者的研究成果，并阐述需要进一步深入研究的工作。
