介绍了无刷直流电机换相的无传感器技术，给出三个霍尔传感器的输出及每相对应的反电动势波形，磁欧姆定律，介绍了BEMF过零检测技术，给出了三相相电流和各相BEMF波形，BEMF检测用硬件原理示意图，BEMF过零检测具体实现方法，简单介绍了三角形连接电机，PID控制器以及PID增益的调节等等，适合电机入门资料和无刷直流电机程序算法参考。
