无人机编队飞行具有单架无人机无法比拟的优
点, 如提高作战效率, 减少能耗等. 编队飞行是无人机
发展的一个重要趋势, 拥有广阔的发展前景. 编队飞
行要求僚机实时跟踪长机, 包括航向、速度和高度变
化等, 从而使整个编队队形保持不变, 或者按照任务
需要实时地变换队形.
目前, 无人机编队飞行的控制问题已经成为无
人机领域的一个研究热点. 文献[1] 针对二维编队飞
行问题设计了PI 控制器, [2] 设计了长-僚机模式的编
队PID 控制器, [3] 提出了内外环控制的思想. 以上文
献在处理模型时忽略了对象难以建模的动态特性, 没
有考虑模型不确定以及外干扰的影响. 而多无人机编
队中由于气动耦合效应的叠加性、无人机间飞行的相
对动态性以及多状态因素的影响, 使得无人机编队飞
行成为非常复杂的控制问题. 文献[4] 结合神经网络
方法, 设计了三维自适应编队控制器. [5] 考虑了气动
干扰的影响, 采用动态逆与PIDA相结合的方法设计
了控制器. [6] 通过引入气动补偿解决了气动耦合的
影响. 上述方法对编队保持进行研究, 但没有考虑编
队队形变换的控制. [7] 指出, 鲁棒控制方法用于编队
控制是未来的研究趋势.
本文研究了模型不确定性与外干扰同时存在时
的编队控制问题, 采用控制多架无人机之间间隔的设
计思想, 根据鲁棒..∞ 控制方案对无人机三维编队飞
行进行控制, 设计出具有较强稳定性和快速跟踪性的
编队飞行控制器, 实现编队队形的保持和实时变换.
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上传时间： 2016-12-27
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