本文首先是对四旋翼飞行器的结构组成和工作原理进行分析，并以此为基础建立起四旋翼飞行器的动力学模型。然后按照设计要求，提出了飞行器控制系统的总体方案，主控制器采用的是ARM公司推出的STM32微控制器；姿态传感器采用的是MPU6050，它内部已经集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计；航向测量模块采用的是高灵敏度的HMC5883L磁航向计；高度测量模块采用的高精度的BMP085气压高度计；定位导航模块采用的是GPS定位系统，定位芯片采用了u-blox公司生产的NEO-6M芯片；无线数据通信模块采用的是NRF24L01模块实现。
