CAN-bus规范（Version 2.0）
·CAN2.0A:CAN标准报文格式
·CAN2.0B:CAN标准报文格式和扩展报文格式CAN-bus国际标准ISO 11898注意：
·CAN-bus底层协议只定义物理层、数据键堵层。
·CAN2.0规范、国际标准ISO11898是设计CAN应用系统的基本依据。
线性拓扑
·ISO11898定义了一个单线结构的拓扑
采用主干线和支线的连接方式
主干线的两个终端都端接一个终端电阻
节点通过没有端接的支线连接到总线
总线最大线路长度基本取决于以下物理条件
。连接的总线节点、CAN控制器、收发器等元件的循环延迟以及总线的线路延迟；
·由于节点间相关的振荡器容差而造成位定时额度的不同；
。总线电缆的串联阻抗、总线节点的输入阻抗而使信号幅值下降。
