随着汽车工业的发展,20世纪80年代中期,率先山Bosch公司研发出一代的汽车总线即控制器局域网(Controller Area Network,简称:CAN总线或CAN-bus),CAN总线具有布线而单、典型的总线型结构、可最大限度的节约布线与维护成本、稳定可靠、实时、抗干扰能力强、传输距离远等特点,这些都决定了CAN总线必定是一种成功的总线。一经推出不仅在汽车行业得到广泛的推广与应用,在诸如航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸等领域也得到广泛应用,在日动化仪表、工业生产现场、数控机床等系统中也越来越多的使用了CAN总线,CAN总线在未米的发展中依然充满活力,有着巨大的发展空间。
由于CAN总线本身只定义ISO/OS1模型中的第一层(物理层)和第二层(数据链路层),通常情况下CAN总线网络都是独立的网络,所以没有网络层。在实际使用中,用户还需要自己定义应用层的协议,因此在CAN总线的发展过程中出现了各冲版本的CAN应用层协议,现阶段最流行的CAN应用层协议主要有CANopen、DeviceNet和J1939等协议。
本系列文章主要介绍CAN总线、基于CAN总线的应用层协议CANopen,以及CANopen设备的应用及组网方式。本文主要介绍CAN总线相关的概念及网络结构。