四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。
控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。
地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。
定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。
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上传时间： 2022-06-24
上传用户：默默
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上传时间： 2013-12-16
上传用户：stella2015
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上传时间： 2014-03-20
上传用户：tianyi223
资源简介：MPC2810是乐创自动化技术有限公司开发的一款高性能四轴运动控制器。 MPC2810基于PC机PCI总线，配备功能强大、内容丰富的运动函数库，为用户提供基于PC的通用运动控制开发平台。 MPC2810提供强大的功能函数，实现高速轨迹连续插补以及速度平滑处理，使整套...
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上传用户：佳期如梦
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上传时间： 2016-05-12
上传用户：leehom61
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上传时间： 2013-12-10
上传用户：zhangyigenius
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上传时间： 2014-01-16
上传用户：dave520l
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