两轮自平衡小车通过三轴加速度传感器ADXL345 获取当前加速度，然后采用了PID控制算法输出PWM,
是小车快速达到稳定状态
内部包含PID控制算法教程，数字滤波算法和电机驱动模块的使用，这份资料可以快速了解平衡车控制原理以及程序上
所采用的实际控制方法，达到理论与实际相互验证的效果，分享给大家
