摘要：设计了后面两轮驱动，前轮采用万向轮的三轮AGV。在简要介绍其结构和考虑非完整约束基础上．使用矩阵方法分析了AGV转弯问题，得出柔顺运动模式下的状态空间和控制方程。同时，搭建了PC机为上位机，MC~51单片机为下位机的CA总线无线通讯系统。优化参数下的路径跟踪仿真和实验证明了滑模变结构控制器和无线通讯系统的有效性。关键词：非完整约束；自动导航车；CAN现场总线；滑模变结构控制
